最早的太上皇汉高祖刘邦的父亲刘太公刘邦在家中对自己的父亲刘太公，“五日一朝（看望）”，而且要拜见，“如家人父子礼”。太公的管家觉得不妥，对太公说：“现在皇帝虽然是您的儿子，但却是天下万民之主；您尽管是皇帝的父亲，可也还是个臣子，怎么能让皇帝拜见臣子呢？这样下去，皇帝就失去了权威。”太公认为这话不错，等到刘邦再来看望时，就恭敬地拿着扫帚站到门口，又向后倒退，好像奴仆迎接主人。刘邦见状吃了一惊，急忙搀扶太公。太公于是把管家讲的道理说了一遍。刘邦听了自然高兴，便重赏管家，尊太公为太上皇。